近年来，仓储用地越来越紧张，库位量不足，人力成本不断增长，用工难的问题日益突出，加上企业自身的物资品种增多，传统的存储模式已经难以满足企业的发展需求。在此情况下，以智能托盘四向穿梭车为主的托盘类解决方案开始在智能仓储中崭露头角。现在市面上，使用的较多的是智能托盘四向穿梭车的解决方案。智能托盘四向穿梭车可以应用在不规则、异型仓库，长宽比较大的仓库，出入库效率较大或者较小的仓库，亦或者少品种大批量、多品种大批量的仓库。它柔性度高，适用于高密集货架，可实现任意穿梭，依据投资计划灵活调整，结合专用提升机，可进行实现货物换层。

智能托盘四向穿梭车是一种智能机器人，可通过编程实现在立体库上对货物进行托取、运送、放置等操作，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码识别等物流信息技术，实现货品自动化识别、单次存取、连续存取、自动理货等功能。智能托盘四向穿梭车式仓储系统，通过在传统货架加装高精度导轨，使智能托盘四向穿梭车可以在货架中自由穿行。导轨兼具货物输送及货物存储功能，极大提高仓储空间利用率。由于自动化立体库中货物的存取全部由智能四向穿梭车来完成，较传统叉车装卸货方式，大大优化了人力成本和仓库空间利用率。智能四向穿梭车是在一定的线路上连续输送货物的搬运机械。智能四向穿梭车输送能力强，可承载较大的载荷；输送速度均匀稳定，能保证精确的同步输送；同时结构美观，运行噪音低。智能托盘四向穿梭车是重要的仓储物流输送设备，它是连接作业区、生产现场与储存区之间的通道和桥梁，具有自动化程度高、节省人力和时间、作业方便快捷、提高作业效率等优点，通常与上位计算机联机后组成智能仓储密集系统。

智能托盘四向穿梭车软件调度是关键

智能托盘四向穿梭车系统作为海格里斯HEGERLS仓储解决方案的重要组成部分，包括四向穿梭车、专用提升机、货架系统、附件系统（配套充电站、输送机、遥控器、网络、电控系统）以及海格里斯HEGERLS调度软件系统。由于托盘四向车系统涉及多车调度以及和提升机等相关设备的协同作业，因此调度软件的能力会直接对系统效率产生重大影响。

托盘四向车解决方案并不是简单的密集存储系统，而是高度柔性动态的智能仓储解决方案，其核心优势在于离散型设备+分布式控制，这意味着客户可以根据需要灵活配置四向车数量，通过软件调度其高效运行。值得一提的是，除了稳定可靠的智能硬件产品，海格里斯HEGERLS还拥有超大集群调度智能软件。

托盘四向车作为标准化产品，可以相互替换，由任意四向车来继续执行出现问题四向车的任务。四向车数量由货架的巷道深度、总货运量和出入库频率等因素综合决定。随着本体设计的不断完善，托盘四向穿梭车逐渐变为一种智能搬运机器人，其作业效率和灵活性极大提升，应用也不再局限于货架内储存货物，可用于库前搬运、拣选等场景，而这无疑大大增加了系统调度的难度。

除集群调度外，还需要考虑‘多目标协同’，这些任务对于AS/RS是串行的，但托盘四向穿梭车系统中作业是并行的，多个任务相互依赖。这就要去评判调动哪台四向车是最高效的作业方式，因为系统中存在很多的不确定性。此外还要评判资源条件，包括订单资源、容器资源、库位资源、车辆资源等，还要去协同提升机、四向车等各种设备，进行系统整体最优调度。因此，调度软件要能够做到集群调度、多目标、并发、协同这几个关键要求。而海格里斯调度软件具有很强的多目标协同能力，通过AI算法提升四向车智能化程度，实现支持同层多车运行，自检测自避障，增加系统安全性等。

智能托盘四向穿梭车的作用框架

托盘四向穿梭式自动化化密集仓储系统采用托盘集装，货架结构内储货位密集排列，货格存储深度大于1个托盘，具有较高的存储空间利用率和自动化作业能力，对库房的结构、高度等要求较低。仓储系统布设于库房内，与组盘\拆盘作业台、叉车（或地面AGV，后续包含在叉车作业中）等协同完成出入库上下架作业。在作业过程中，仓库管理员、理货组拆盘作业人员和叉车操作手在管理控制信息系统的调试下协同配合，完成货物出入库任务，作业过程涉及的设施设备包括叉车、托盘四向穿梭车、货架、服务器（部署管理控制信息系统）、托盘、射频标签、射频识读设备和手持终端等。

货物入库作业过程主要包括四个环节：理货组盘—叉车运输—输送线或其它周边设备—托盘四向穿梭车运输系统（含垂直提升机运输和托盘四向穿梭车运输）。

在货物入库过程中，首先管理控制信息系统根据入库单制订入库作业计划，理货组盘作业人员将到达的散件货物进行组盘作业，通过手持终端将组盘作业信息上传到管理控制信息系统；然后进行托盘货物上架作业，叉车将托盘运送至货架端口或输送线上料口，安装在端口处的射频识读设备读取托盘上的射频标签获取托盘货物信息，管理控制信息系统给该托盘货物分配存储货位；最后，托盘四向穿梭车将托盘货物从端口运送至指定货位，货物出库作业流程与之相反，也包含四个环节：四向穿梭车运输（含垂直提升机运输和四向穿梭车运输）—输送线或其他周边设备—叉车运输出库发运（含拆盘回库），作业过程与入库相反。出入库作业操作必须依据客户的作业流程设备合理的控制节点，确保出入库作业的效率和作业质量。

作为新一代托盘柔性物流解决方案，海格里斯HEGERLS智能托盘四向穿梭车系统具有高密度存储、场地适应性强、扩展灵活、交付周期短等优势，能为实体企业提供具备更优投资回报比（ROI）的自动化、智能化仓储解决方案。