受益于电商的快速发展，国内外仓储自动化需求旺盛。尤其是近年来，在人力成本上升的背景下，国内外各类大型仓库、分拣中心纷纷加入自动化仓储建设力度。而仓储体系在经历了人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段后，目前已进入集成化仓储阶段。在集成化仓储体系中，整体体系实时共同协作，使总体效益和应变才能大大追赶各个设备效益的总和。通过仓储自动化智能化，管理从传统的“结果导向”转变成“过程控制”，从传统的“数据录入”转变成“数据采集”，企业生产管理水平得到了有效提升。

四向穿梭车立体仓库是集自动堆垛、自动搬运、无人引导等多功能于一体的新型智能仓储系统，随着仓储物流、电商行业的快速发展，得到了广泛的应用。四向穿梭车立体仓库系统集存储与拣选于一体，既适合低流量、高密度的存储，也可用于高流量、高密度的存储拣选，相较传统的堆垛机立体库要为每个货物预留存取作业空间，四向穿梭车立体库能够最大程度上减少此类非存储空间，实现最高密集度存储，能够提高库容20%以上。四向穿梭车立体仓库是自动化立体仓库的一种，同时因高密集度智能存储与系统化管理等优势，被视为自动化立体仓库的有效解决方案之一，利用四向穿梭车的纵向与横向移动，配合提升机进行换层作业，实现货物的自动化存取货。四向穿梭车系统作为自动化立体仓库的一种，因其高柔性的特点，近年来应用越来越普遍。

关于河北沃克HEGERLS

河北沃克金属制品有限公司是专业从事堆垛机、穿梭车、AGV小车等智能存储装备，自动化立体仓库和仓储货架及各类流水线的研发、设计、生产、销售、服务于一体的国内外集成商、制造提供商。经过多年的发展，河北沃克已经拥有了完善的生产加工工艺及科学的工艺流程；严谨的经营模式和产业布局使企业正以坚实稳健的步伐，朝着生产经营规模化、智能装备产业化的方向不断发展。

河北沃克HEGERLS主营仓储产品包含有：

密集型立体仓库系列：四向穿梭车立体仓库、多层穿梭车立体仓库、子母穿梭车立体仓库、冷库穿梭车立体仓库、库架一体立体仓库、堆垛机立体仓库等；

自动化立体仓库系列：自动化立体仓库、立体仓库货架、堆垛机、提升机、输送线、码盘机、拆盘机、移载机、RGV、AGV等；

系统集成系列：WMS、WCS、智能控制系统等；

仓储货架系列：钢结构平台、阁楼货架、阁楼平台、横梁式货架、穿梭式货架、驶入式货架、重中型货架、高位货架、通廊式货架、流利式货架、模具架、移动式货架、窄巷道货架、双深度货架、悬臂式货架、流利式货架、立体库钢托盘等等。

河北沃克核心产品 HEGERLS四向穿梭车立体库

海格里斯HEGERLS四向穿梭车立体仓库采用模块化设计，可以根据需求灵活增加或减少货架、提升机、输送线等设备，实现弹性扩展和升级，同时可以通过增减车辆或者提升机等设备的数量来线性调节，适应不同规模的仓库和货物存储需求，提高了灵活性和柔性。海格里斯HEGERLS四向穿梭车立体库采用自动化和智能化的设备和技术，可以实现自动取货、自动变道、智能调平、自动爬升等功能，提高了作业效率和货物存取效率。

对于四向穿梭车立体库来说，供电技术是一个难点。四向穿梭车需要转向，因此不能采用滑触线；而电池容量有限，因此超级电容成为唯一可行的解决方案。为了增加系统的安全性，河北沃克HEGERLS四向穿梭车采用超级电容+电池的供电方式，同时设有能源回收系统和能量回收机制，在小车减速的时候将能源储存起来，使穿梭车能耗更低。HEGERLS重载四向穿梭车顶升最大负载2吨，满载最大行走速度1m/s，定位精度±2mm，续航8小时，停车自动充电，穿梭车具有安全可靠、智能调度、洁净低噪、配置灵活等特点。

对于四向穿梭车立体库来说还有一个最大难点便是调度系统。HEGERLS四向穿梭车系统调度跟多层穿梭车完全不同，多层穿梭车之间没有交集，路径也比较单一，仅涉及与提升机换层。而四向穿梭车运行轨道有交叉，在大项目中，穿梭车数量众多，往往同一个巷道中不止有一台穿梭车，因此穿梭车路径规划、实时控制和定位、调度等操作都更复杂，且因为其轨道不能共用，需要做很多的区间锁。

为了使四向穿梭车立体库整个系统的效率进一步提升，河北沃克对配备设施提升机也有一定的研究。河北沃克研发了连续式提升机（升运机、垂直输送机），这也是“货到人”系统关键技术。相比于普通往复式提升机，连续式提升机效率更高，在每个巷道有两台四向穿梭车且层数足够多的情况下，连续提升机能力可以达到2000箱出/2000箱入的双循环效率。目前，HEGERLS提升机也已经在电商行业开始应用。