随着现代物流产业的迅速发展，四向穿梭车立体库因其在仓储体系中所具有的高效密集存储功能优势、运作成本优势与系统化智能化管理优势，已经成为自动化立体库的主流形式之一。

四向穿梭车立体仓库是自动化立体仓库的一种，由四向穿梭车、立体货架、提升机、托盘输送线、顶升移载机、软件控制系统组成。货架部分用于存储货物，四向穿梭车用于运送货架上的货物，软件控制系统用于控制四向穿梭车和其它自动化设备的运行，并记录货物的实际情况。四向穿梭车立体仓库是常见的自动化立体库解决方案，可以应用在不规则、异型、长宽比较大或者少品种大批量、多品种大批量的仓库，利用四向穿梭车的纵向与横向移动，配合提升机进行换层作业，可以实现货物的自动化存取工作，既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度的存储。四向穿梭车立体仓储是集自动堆垛、自动搬运、无人引导等多功能于一体的新型智能仓储系统，随着仓储物流、电商行业的快速发展，得到了广泛的应用。

四向穿梭车立体库在控制调度、订单管理、路线优化算法等方面更为复杂，项目实现难度更大，因此供应商相对较少，河北沃克金属制品有限公司（自主品牌：海格里斯HEGERLS）就是为数不多的供应商之一。

相比人工仓库货架存储及出货，采用四向穿梭车解决方案将平面式“货到人”系统演变成多层3D“货到人”系统，打造更高、更密集存储货位的自动化立体库。海格里斯HEGERLS四向穿梭车立体库解决方案适用于托盘、料箱、纸箱等载具规格的存储，适用多种复杂空间布局、多种行业场景。在相同空间布局系统中，HEGERLS四向穿梭车立体库系统自动化程度更高、出入库处理能力要比传统仓储系统更强，可以大大缩短任务处理时间。

海格里斯HEGERLS四向穿梭车立体库运作流程

1）入库：入库托盘通过叉车直接放到入库口，按下入库按钮后，输送线入库方向移动。经过外形检测检验货物摆放是否合格，如合格，则进行入库，进入条码扫描；如不合格，则退回入库口，人工进行重新摆放货物。扫码器对托盘码进行扫描，当扫码成功后，WCS（控制系统）把条码值反馈给WMS，WMS（计算机管理信息系统）根据条码值，分配货物的货位并下发给WCS（包含货位的层数、行、列、深位等信息）；WCS根据接收到的货位信息，下发给PLC；PLC通过所得到的入库目的地址，控制输送线运转；同时控制提升机，运送货物至目的层。如扫码器扫码失败，WCS向WMS反馈扫码失败结果，输送线停止运行，等待人工处理；如扫码值经WMS判定为无效码，则输送线停止运行，等待人工处理；操作人员可利用手持终端再次扫码或更换条码信息等方式，处理扫码异常情况。如需货物退回处理，则在入库口按“返回按钮”，货物返回入库口，等待处理。

2）货物运行至提升机口处输送线，停止等待；PLC根据入库的目的地址，确认货物所需到达的货架层数，调用提升机。当提升机到达1层时，输送线运送货物至提升机内，货物通过提升机，到达目的层；提升机到达目的层后，货物随提升机输送线出提升机，至穿梭车取货口等待穿梭车取货。

3）WMS（计算机管理信息系统）定时发送入库任务，WCS（控制系统）接收到入库任务后，下发给货物目的层穿梭车；穿梭车接收入库指令，行驶至目的层取货口取货，把货物运送至目的货位。WMS（计算机管理信息系统）每次下发一个任务，WCS（控制系统）根据WMS（计算机管理信息系统）下发的任务先后顺序，执行出入库任务。WMS（计算机管理信息系统）下发入库任务前，需判断出库任务是否已经完成；在出库任务执行结束后，再下发入库任务，防止因输送线资源占用导致的死锁现象。

4）出库：WMS（计算机管理信息系统）下发出库任务（包含起始地址及目的地址）给WCS（控制系统），WCS（控制系统）接收到出库任务后，由货物当前层穿梭车运送出库货物至提升机口输送线；货物在提升机口输送线停止等待，同时PLC控制提升机至货物当前层；提升机到货物当前层后，输送线运送货物至提升机内，提升机载货至1层，货物出提升机，输送线运送货物至出库口。人工取下托盘，完成出库。

5）入库，出库，移库（移出，移入）货位由WMS系统分配，仓库控制系统不支持分配货位；智能穿梭车在行驶路径中，如果有托盘阻挡，WMS需先下发移库任务，将阻挡托盘移出，才能下发后续任务。

6）自动控制系统（WCS）按照任务接收到的时间先后顺序执行，先接收到的任务优先执行。

7）WMS（计算机管理信息系统）定时下发任务，WMS内部排列好优先级后，每次下发WCS单个任务。

8）自动化设备的执行效率与货品入库摆放顺序，以及出库方式，巷道深度，密切相关，这些方式决定了最终的自动化设备的实际效率高低，自动化设备效率以上述情景为运行基础的前提下得到的效率为准。

9）如某一层穿梭车故障，在人工确认故障信息后，把故障车辆移至不影响出入库路径的位置的情况下，其他层空闲车辆可通过提升机换层到故障车辆层执行任务。

河北沃克作为拥有相关设备技术专利的知名制造商，每年相继投入大笔资金进行相关智能设备技术研发升级，自有品牌海格里斯HEGERLS工厂有着自动化的生产线，智能化的管理，目前已经走向国内外，在欧美、中东、拉丁美洲、东南亚等国家和地区受到了众多客户的信赖，自主设计生产的智能穿梭车、多层穿梭车、子母穿梭车、四向穿梭车、巷道式堆垛机等目前已成为众多企业指定的自动化立体库设备品牌。