四向穿梭车现已成为穿梭车货架系统中的重要核心，作为高新科技的自动化物料搬运设备，可以说，它相当于一个智能移动机器人，是真正意义上的三维穿梭车。一个完整的四向穿梭车货架系统，不仅能使货物在仓库内按需要全信息化自动存取，而且还可通过无线网与与WMS管理系统等进行相互连接，再与提升机进行配合使用就可以到达任意货架上的任意货位，按照作业流量进行了其它设备的配置，以此来减少不必要设备的浪费，不仅让整个系统更加灵活、柔性，大大降低了库房人员的工作任务负荷量，为库房实现无人化工作提供可能性，实现了存取自动化，同时便于形成快速的物流系统，降低企业不必要的成本投入，提高企业管理水平模式，尤其适用于冷库等不适合人员长期驻留的仓库，是未来高密度密集存储和自动化仓储的发展方向。

四向穿梭车是一种高柔性的技术，而柔性是物流技术发展的基本方向之一，AGV的应用即充分说明了这一点。四向穿梭车从目前的应用看，还有进一步柔性化的空间。如可自行升降的四向穿梭车和可在地面行走的四向穿梭车即是两个有意义的研究课题。即将AGV，提升机，穿梭车融为一体的技术。

而河北沃克金属制品有限公司，自从1996年创建光远货架厂开始，就一直跟随高新科技的脚步不断前行与发展。1998年开始介入仓储物流设备的销售、安装业务。经过20多年的发展，已成为集仓储物流项目方案设计、设备设施生产、销售、集成、安装、调试、库管人员培训、售后服务等为一体的，全方位、全系列、全品质的仓储物流一站式集成服务提供商！并创立自主品牌海格里斯HEGERLS，系列产品及服务已覆盖国内近三十个省市自治区，产品远销欧美、中东、拉丁美洲、东南亚等国家和地区，在海外取得了骄人的成绩。

当然针对于上述所提到将AGV，提升机，穿梭车融为一体的技术等系列研究课程也有了重大的突破。现以海格里斯HEGERLS品牌旗下的托盘型四向穿梭车核心要点为例来看看河北沃克所做出的有关四向穿梭车方面所取得成效。

海格里斯HEGERLS托盘型四向穿梭车具有哪些核心要点呢？在这一问题上，有两个层面可以体现出海格里斯HEGERLS四向穿梭车具有不同于同行业其它品牌四向穿梭车的不同性，还可以体现出为何现今越来越多的企业选择使用海格里斯HEGERLS四向穿梭车。

层面一：海格里斯HEGERLS四向穿梭车本身特性价值体现

海格里斯HEGERLS即为河北沃克金属制品有限公司的自主品牌。河北沃克金属制品有限公司作为智能物流装备及仓储货架提供商，在设计、生产的智能托盘型四向穿梭车采用的是均量化与强壮化设计结合，以优化机械结构，进而实现四向穿梭车的低耗能、高效率、可靠稳定运行；车轮材料选用聚氨酯，因为聚氨酯具有高耐切割性、高耐磨性、优良的耐化学品以及耐油性等优点；同时采取多级硬件及软件结合的监控措施，设定安全运行距离与判断原则，通过特定的运行限位阻挡器或防倾覆机构，确保整车运行安全，在实时监控调度信息管理系统指挥下，可实现多车协同作业。不仅如此，由河北沃克所生产制造的HEGERLS托盘型四向穿梭车，整机车体需具有足够强度和抗压性，不易变形的特性，整个系统在仓库运行过程中，还具有高效率、智能调度、洁净低噪、配置灵活的特点，这样的HEGERLS托盘型四向穿梭车还可在高温仓储和低温仓储环境下正常运行。

层面二：海格里斯HEGERLS四向穿梭车在具体功能设计上的价值体现

四向行驶：HEGERLS托盘四向穿梭车可在大型的仓储立体库项目的专用轨道的四个方向运行行驶，同时在WCS管理系统的调度下到达仓库的任一指定货位，不仅如此，还可以通过更换双侧对应的车轮着地，实现车体原地换向功能。

车辆减震：河北沃克在进行HEGERLS托盘四向穿梭车生产制造过程中均使用专用聚氨酯车轮，这种车轮具有耐压、耐磨、耐压、减震性能。

智能调度控制模式：HEGERLS托盘四向穿梭车采用的是WCS管理系统在线自动调度模式，可进行手动遥控操作模式、维修模式。

电池温度感知：HEGERLS托盘四向穿梭车有自动对车体内电池温度进行实时探测功能。当托盘四向穿梭车内的电池超过设定电池温度高限时，系统则会实时向WCS管理系统反馈电池温度异常信息；不仅如此，四向穿梭车低于设定的低电量值时，自动上传相关电量信息至WCS，WCS调度车辆执行充电任务，当托盘四向穿梭车在到达充电位时，车辆充电至设定电量值后，自动上传相关电量信息至WCS，WCS调度车辆恢复执行任务；在其充电过程中发生充电异常时，也会实时向WCS管理系统反馈异常信息。而WCS管理系统会调度托盘四向穿梭车到库外的专用工位，以避免发生火灾。

托盘感知、位置校准：车辆具备托盘对中校准、托盘有无检测功能，所对于具有多传感器探测功能的HEGERLS托盘四向穿梭车，再辅以巷道二维码，便可以实现准确定位功能。

障碍物感知：障碍物感知功能也是HEGERLS托盘四向穿梭车中最具特色的一个功能。当四向车在运行过程中，四个方向均有障碍物时便可感知到，从而可以进行远距离避障检测以及进行近距离停驶操作。

应急电源救援：当在异常情况下，电池电量为零时，可以使用应急电源，打开电机刹车，智能托盘四向穿梭车至相应维修位进行维修。

状态显示&报警：当HEGERLS托盘四向穿梭车多处于安装状态显示灯状态下，会明确指示托盘四向穿梭车的各种运行状态。在进行加装蜂鸣器后，在四向车系统遇到故障时，蜂鸣器会有报警提示。

休眠&唤醒模式：HEGERLS托盘向穿梭车在进行长时间待机后，会进入休眠模式，这样的设计可以帮助设备进行电量的节省时。而需再次运行时，则会进行自动唤醒，以进行任务操作。

断点续作：HEGERLS托盘四向穿梭车在执行出入货指令时，因避障、网络掉线等短时非硬件故障情况下，四向穿梭车会原位等待至异常消除后，再次自动继续执行未完成任务，无须人为干预。

由河北沃克生产制造的海格里斯HEGERLS托盘四向穿梭车，同样具有独有的双电机启动&减速模式，这样的设计模式可实现在四向车的高加速和减速下的稳定运行，同时还具有专有的直充&无线充电的双充电模式，直充模式适用于常用生产环境，而无线充电模式适用于防尘&防爆环境。