仓库仓储货架类型多样，存取货方式主要分为以下几种，包括人工存取货、叉车存取货和自动化存取货。如今，很多企业都想实现仓库自动化运作，所以想用自动化仓库货架。比如四向车货架就是自动化仓储货架的一种。那么，四向穿梭车AGV如何进行入库和出库的呢？仓库重型货架生产厂海格里斯进行解析。

四向穿梭车立体仓库

四向穿梭车共配置12个车轮，可实现沿轨道平面四向行驶，自由到达仓库平面上任何一个货位。四向穿梭车通过两侧车轮同时驱动保证车体在运行中不发生偏转，可在立体货架上沿纵向和横向轨道交替行驶。

同时四向穿梭车是一款既能实现纵向行走也可横向行走的智能搬运设备，四向穿梭车的灵活性很高，可任意变换作业巷道，并通过增减穿梭车的数量来调节系统的能力，必要时可通过组建作业车队的调度方式，来应变系统的峰值，解决出入作业的瓶颈，且还可以相互替换，当某台穿梭车或者提升机出现故障时，可通过调度系统调度其他穿梭车或者提升机，继续完成作业，系统能力不受影响。这种设备既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度的存储，它可现效率、成本、资源的较大化。

那么四向穿梭车AGV如何进行入库和出库？

1) 入库方式

a) 智能四向穿梭车技术人员先将智能四向穿梭车开机准备好，智能四向穿梭车处于待命状态；

b) 在确认好智能四向穿梭车的取货位置后，WCS会根据智能四向穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发放货任务；

c) 智能四向穿梭车根据收到的任务命令，开始执行放货任务；

d) 在交叉轨道上面，智能四向穿梭车通过实际的距离以位移模式行驶，行驶过程中不断扫描车体下部所经过的轨道，每经过一个交叉位置，通过扫描轨道判断和校对所行驶距离，在接近目的地的时候通过侧向激光传感器微调停车位置，实现停车位置的准确定位；

e) 在子通道里面，智能四向穿梭车扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描点位判断并校对行驶距离，实现子通道内的准确定位控制，到达目的地；

f) 智能四向穿梭车到达选定的取货位置后，托盘下降，将货物置于货架上，并通知WCS系统放货任务完成；

g) 智能四向穿梭车继续接收任务指令或者返回待命区。

2) 出库方式

a) 智能四向穿梭车技术人员先将智能四向穿梭车开机准备好，智能四向穿梭车处于待命状态；

b) 在确认好智能四向穿梭车的取货位置后，WCS会根据智能四向穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发取货任务；

c) 智能四向穿梭车根据收到的任务命令，开始执行取货任务；

d) 在交叉轨道上面，智能四向穿梭车通过实际的距离以位移模式行驶，行驶过程中不断扫描车体下部所经过的轨道，每经过一个交叉位置，通过扫描轨道判断及核对所行驶距离，在接近目的地的时候通过侧向激光传感器微调停车位置，实现准确定位的控制和停车；

e) 在子通道里面，智能四向穿梭车扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描这些点位判断校对行驶距离，实现子通道内的准确定位的控制，到达目的地。